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折弯工业机器人

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DR90

发布日期:2018-11-08 浏览次数:73


DR90机器人的外形结构紧凑,各关节均按照了高精度减速机,高度的关节速度能在工作空间内进行灵活的作业,可以进行折弯作业。

DR90是专用于折弯的机器人,手腕额定负载为 85Kg,最大工作半径为 2570mm,具有结构紧凑、工作范围大、运行速度快、重复定位精度高、折弯稳定性强等特性。


DR 90机器人本体技术参数

2.1  机器人本体构成图

图DR90 机器人本体构成


2-2机器人机械参数

机型

DR90

自由度

6

手腕负载

85kg

最大工作半径

2570mm

本体重量

730kg

安装方式

落地

重复定位精度

±0.1mm

噪声

<80dB(A)

工作温度

0℃~+40℃

运输、储存温度

25℃~+55℃

湿度

75%RH 以下(短期 95%RH)

振动

4.9m/s2 以下

机器人本体 IP 防护等级

IP40

控制柜 IP 防护等级

IP53

IO说明

16DI/16

气管说明

/

表 2-1 DR90 机器人机械参数


2-3机器人机械参数

DR90 型机器人负载参数如表

机器人型号

腕关节负载(kg)

手腕负载(kg)

前臂负载(kg)

大臂负载(kg)

DR90

90

5

15

30

表 2-2 DR90 型机器人负载参数

DR90 型机器人负载位置如图



DR90 各关节运动示意图



2-4机器人运动参数

DR 90各关节运动参数如表

项目

规格

名称

DR90

关节速度

J1

110°/s

J2

105°/s

J3

130°/s

J4

215°/s

J5

170°/s

J6

205°/s

关节角度

J1

±180°

J2

+150°~-67°

J3

+66°~-190°

J4

±180°

J5

±120°

J6

±360°

手腕允许负载力矩

J5

288Nm

J6

63Nm

关节允许负载惯量

J5

32kgm2

J6

0.8kgm2


2-5机器人工作空间

本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围,与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。

用户操纵机器人时必须以控制系统使用说明书中定义的为准,否则系统会报错。

DR90 机器人工作空间如图 2-14 所示,最初安装、固定机器人;


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